在(zai)工業自(zi)動化領域，機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)需要傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(qi)提(ti)供必要的(de)信(xin)息(xi)，以正確(que)執行相(xiang)關的(de)操作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)。機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)已經(jing)開始(shi)應用大量的(de)傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(qi)以提(ti)高適應能力。例如有(you)很多的(de)協(xie)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)集(ji)成了力矩(ju)傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(qi)和(he)攝像機(ji)，以確(que)保(bao)在(zai)操作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)中擁有(you)更好的(de)視角，同(tong)時保(bao)證工作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)區域的(de)安全等(deng)。在(zai)此枚舉一些常用的(de)可以集(ji)成到機(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)單元里(li)的(de)各種傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)(qi)(qi)，供諸(zhu)君參考。

二維視覺傳感器
二(er)維視覺基本上就(jiu)是一個(ge)可以(yi)執行多種任務的攝像(xiang)頭。從檢測運動(dong)物體到傳(chuan)輸帶上的零件定(ding)位等等。二(er)維視覺在(zai)市(shi)場(chang)上已經出(chu)現了很長一段時間，并且(qie)占據(ju)了一定(ding)的份額。許多智能相(xiang)機(ji)都可以(yi)檢測零件并協助機(ji)器人(ren)確定(ding)零件的位置，機(ji)器人(ren)就(jiu)可以(yi)根據(ju)接收到的信息適當調(diao)整其(qi)動(dong)作。

3D視覺傳感器
與二維視覺相比，3D視覺是近才出現的一種技術。3D視覺系統必須具備兩個不同角度的攝像機或使用激光掃描器。通過這種方式檢測對象的第三維度。同樣，現在也有許多的應用使用了3D視覺技術。例如零件取放，利用3D視覺技術檢測物體并創建三維圖像，分析并選擇hao的拾取方式。
 

如果說視覺傳感器給了機器人眼睛，那么力/力矩傳感器則給機器人帶去了觸覺。機器人利用力/力矩傳感器感知末端執行器的力度。多數情況下，力/力矩傳感器都位于機器人和夾具之間，這樣，所有反饋到夾具上的力就都在機器人的監控之中。
有(you)了力/力矩傳感器，像(xiang)裝配，人工引(yin)導、示教，力度限制(zhi)等(deng)應用才能得以實現。

 碰撞檢測傳感器
這種(zhong)傳(chuan)感(gan)(gan)器有(you)各(ge)種(zhong)不同的(de)形式。這些傳(chuan)感(gan)(gan)器的(de)主要應用(yong)是(shi)為作業(ye)人(ren)員提供一個安全(quan)的(de)工作環境，協(xie)作機(ji)器人(ren)有(you)必(bi)要使用(yong)它們(men)。一些傳(chuan)感(gan)(gan)器可以是(shi)某種(zhong)觸覺識別系統，通過柔(rou)軟的(de)表面(mian)感(gan)(gan)知(zhi)壓力，如果(guo)感(gan)(gan)知(zhi)到壓力，將給機(ji)器人(ren)發(fa)送信號，限制(zhi)或停止機(ji)器人(ren)的(de)運動。

 有(you)些(xie)傳(chuan)(chuan)感器(qi)還(huan)(huan)可(ke)以直接內置在(zai)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)中(zhong)。有(you)些(xie)公(gong)司(si)利用加速度計反饋(kui)，還(huan)(huan)有(you)些(xie)則使(shi)用電流反饋(kui)。在(zai)這兩種(zhong)情況(kuang)下，當機(ji)器(qi)人(ren)(ren)感知(zhi)到異常的(de)(de)力度時，觸發緊急(ji)停止，從而確(que)保安全。但(dan)是(shi)在(zai)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)停止之前，你還(huan)(huan)是(shi)會被它撞(zhuang)(zhuang)到。因此安全的(de)(de)環境(jing)是(shi)*沒有(you)碰撞(zhuang)(zhuang)風險的(de)(de)環境(jing)，這就是(shi)接下來這個傳(chuan)(chuan)感器(qi)的(de)(de)使(shi)命。

 要想讓工業(ye)機器(qi)人(ren)(ren)與人(ren)(ren)進行協作，首先要找出可(ke)以保證作業(ye)人(ren)(ren)員(yuan)安全(quan)的(de)方法(fa)。這些傳感器(qi)有各種(zhong)形式，從攝(she)像頭到激光等，目的(de)只有一個，就是告(gao)訴機器(qi)人(ren)(ren)周圍的(de)狀況。有些安全(quan)系統可(ke)以設置(zhi)成當有人(ren)(ren)出現在特定(ding)的(de)區域/空間時，機器(qi)人(ren)(ren)會(hui)(hui)自動減速運行，如果人(ren)(ren)員(yuan)繼(ji)續靠近，機器(qi)人(ren)(ren)則會(hui)(hui)停止工作。

 簡單的例子就是電(dian)梯門上(shang)的激光(guang)安全傳感器。當激光(guang)檢測障礙物(wu)時，門會立即停止并倒退，以避免碰撞。在機器人行業里的大多數(shu)安全傳感器也差不(bu)多是這樣。

 零件檢測傳感器
在零(ling)件拾取應(ying)用中，（假設沒有(you)視覺系統），你無法知道機器人(ren)抓(zhua)手(shou)是否正確抓(zhua)取了(le)(le)零(ling)件。而零(ling)件檢(jian)測應(ying)用可以為(wei)你提(ti)供(gong)抓(zhua)手(shou)位(wei)置(zhi)的反饋。例如，如果(guo)抓(zhua)手(shou)漏掉(diao)了(le)(le)一個零(ling)件，系統會檢(jian)測到這個錯誤，并重復(fu)操作一次，以確保零(ling)件被正確抓(zhua)取。

 其它傳感器
市(shi)場(chang)上還有很(hen)多的傳感器(qi)適用于不同的應用。例(li)如焊縫追蹤傳感器(qi)等。

 觸(chu)(chu)覺(jue)傳(chuan)感(gan)(gan)器也越(yue)來越(yue)受歡(huan)迎。這一(yi)類的(de)(de)傳(chuan)感(gan)(gan)器一(yi)般(ban)安裝在抓(zhua)手上用來檢測和(he)感(gan)(gan)覺(jue)所抓(zhua)的(de)(de)物(wu)體是(shi)什(shen)么(me)。傳(chuan)感(gan)(gan)器通常能夠檢測力(li)(li)度，并得出力(li)(li)度分(fen)布的(de)(de)情(qing)況(kuang)，從而知道(dao)對象的(de)(de)確切位(wei)置(zhi)，讓你可以控(kong)制(zhi)抓(zhua)取的(de)(de)位(wei)置(zhi)和(he)末端(duan)執行(xing)器的(de)(de)抓(zhua)取力(li)(li)度。另(ling)外(wai)還有一(yi)些觸(chu)(chu)覺(jue)傳(chuan)感(gan)(gan)器可以檢測熱量的(de)(de)變(bian)化。

 后，傳(chuan)感(gan)器是(shi)實(shi)現軟件(jian)智能的關鍵組件(jian)。沒(mei)有這些(xie)傳(chuan)感(gan)器，很多復雜(za)(za)的操(cao)作(zuo)就不(bu)能實(shi)現。它們不(bu)僅實(shi)現了復雜(za)(za)的操(cao)作(zuo)，同(tong)時也(ye)保證了這些(xie)操(cao)作(zuo)能夠在(zai)進行的過(guo)程中得到(dao)良好的控制。